现代机器人学_人工智能教程
资源名称:现代机器人学 内容简介: 现代机器人学内容十分繁杂。本书围绕仿生系统的运动、感知与控制,主要阐述生物系统的运动机理以及仿生系统运动的实现方法。全书共分十章。首先,从生物系统的运动系入手,通过研究人体骨、肌和软件组织及其相应的力学性质来阐述生物体的运动机理;通过对生物运动学和动力学特性的分析建立生物体的运动模型;在讨论了生物体感觉系统模型以及生物体多源信息融合的基础上,给出了仿生系统感知信息融合的原理与方法以及仿生系统常用的感知器和致动器。其次,着重讨论了现代机大人系统的神经控制、认知控制和自主控制的原理及其实现方法以及进化算法与人工生命问题。最后,给出了各种仿生系统的实例。本书可供生物工程、机器人学、自动控制等有关专业的科研人员和工程技术人员参考,也可供高学院相关专业教师、研究生和大学生作教学参考书。 作者简介:郭巧,1957年毕业于哈尔滨工业大学,获工学学士学位;1986年毕业于哈尔滨工业大学,获工学硕士学位;1990年初毕业于北京理工大学,获工学博士学位;1990年至1992年在中国科学院系统科学研究所博士后流动站工作;1992年至1994年在美国俄亥俄州立大学以博士后身份从事客座 资源目录: 第一章 生物体运动系1.1 概述1.2 骨及其力学性能1.3 生物软组织及其力学性能1.4 骨连结及其力学性能1.5 肌及其力学性能第二章 生物运动学2.1 运动动作分析2.2 运动动作的分类2.3 人体动力学分析2.4 跳跃运动分析2.5 步行运动分析2.6 爬行运动分析第三章 生物体系统运动模型3.1 类人型运动模型3.2 四足动物运动模型3.3 爬行动物运动模型第四章 感觉系统模型与感知信息融合4.1 生物体感觉系统生理梗概4.2 生物体瞳孔尺度控制模型4.3 生物体视细胞模型4.4 生物体侧抑制模型4.5 生物体感受野模型4.6 视觉计算模型4.7 生物系统的集成传感信息处理4.8 仿生系统信息融合的原理与实现方法4.9 信息融合系统的结构第五章 仿生系统常用感知器与致动器5.1 仿生系统对感知器和致动器的要求5.2 运动传感器5.3 力与力矩传感器5.4 接近觉感知器5.5 触觉感知器5.6 液压致动5.7 气压致动5.8 电气致动5.9 新型致动装置第六章 神经控制6.1 运动神经控制机理6.2...